במשך מאות שנים, נערות ליווי מספקות חברות למי שמחפש לילה של הנאה. נערות ליווי נחשבות לעתים קרובות כנערות ליווי, הן לאו דווקא עובדות מין, אך הן מספקות חברות ושירותים שונים ללקוחותיהן. ככל שהזמנים השתנו, כך גם ההגדרה של מהי נערת ליווי ומהי עושה, ונערות הליווי המודרניות נעות בין מחזרות עילית לנערות עובדות ברחוב.
מבחינה היסטורית, נערות ליווי היו קיימות ביוון העתיקה וברומא כדיילות במרחצאות, בדרניות ושותפות רומנטיות ללקוחות עילית. נשים אלה השתייכו למעמדות חברתיים, דתות ומוצאים אתניים שונים, ואף על פי שהן נתפסו בדרך כלל כמחזרות, ישנן ראיות לכך שנשים מסוימות יכלו לעלות לדרגת "אהובה" או פילגש של מעמד האליטה. מהחצרנים הנערצים האלה, שיכלו לפקד על שכר גבוה, ועד לנערות העובדות מהמעמד הנמוך, נערות ליווי היו קיימות מאז ימי קדם.
למרות שהמונח "נערת ליווי" עדיין לא נטבע, סוג זה של בן לוויה היה נפוץ במשך מאות שנים בערים הגדולות באירופה. במאה ה-19, רבות מהנשים הללו כונו לעתים קרובות "הולכות רחוב", וניתן היה למצוא אותן בסמטאות ובדרכים העוקפות של ערי אירופה. עם המעבר למאה ה-20 והצגת הרכב, נערות הליווי החלו להתרחק ממרכזי אוכלוסייה גדולים, ולעתים קרובות עבדו בעיירות קטנות יותר ובאזורים כפריים, כמו גם בערים גדולות יותר.
ככל שהזמנים השתנו והטכנולוגיות המודרניות הפכו לדבר שבשגרה, כך גם תעשיית נערות הליווי, והופיעה התפשטות של אתרי אינטרנט ושירותים המוקדשים לנערות ליווי. עם בוא האינטרנט, נערות ליווי רבים מפרסמים כעת את שירותיהם באינטרנט ויכולים להגיע לקהל לקוחות פוטנציאלי מרחבי העולם. מסוכנויות ליווי יוקרתיות לרישומים ב- backpage.com ו- Craigslist, עכשיו קל יותר מתמיד למצוא נערת ליווי.
ככל שהתעשייה גדלה, כך גם השירותים המוצעים על ידי נערת הליווי המודרנית. כיום, נערות ליווי trueescortskiss.com רבות מתמקדות לא רק בהצעת חברות, אלא גם במתן מגוון רחב של שירותים, החל מעיסוי טיפולי ועד שירותי פטיש ושעבוד. זה איפשר לנערת הליווי המודרנית להפוך ליותר מאשר מחזר או זונה, ואיפשר להם להתחבר לשוק הולך וגדל של לקוחות המחפשים מגוון רחב של שירותים.
למרות שתעשיית נערות הליווי המודרנית שונה מאוד מקודמותיה, היא ספוגה בהיסטוריה ארוכה ומורכבת. מאנשי חצר נערצים ועד לנערות העובדות של המאה ה-19, נערות ליווי מספקות חברות כבר מאות שנים וככל הנראה יישארו קבועות במשך שנים רבות.